En 1977, après avoir fait leurs armes chez Koho et Snisao, Juha Tirinen et Kaija Gustafsson décident de lancer leur propre marque de vêtements de sport : Joko. Installés à Forssa en Finlande, ils débutent en fabricant des gants pour le pesäpallo, un équivalent du baseball. Juha étant un ancien coureur international de motocross, la marque va rapidement se positionner sur ce secteur, notamment grâce à une collaboration avec Moto-X Fox. C'est d'ailleurs Geoff Fox, fondateur de la marque du même nom, qui a suggérer le passage de Joko à Yoko ! En 1983, la marque conçoit des gants de ski de fond pour Asko Autio. Les vêtements et les bâtons de ski de fond viendront quelques années plus tard. En 1987, Yoko sort la première combinaison de moto en Gore-Tex. La société ajoutera finalement une troisième corde à son arc en proposant des produits pour le cyclisme. En 2002, lors des JO de Salt Lake City, neufs médaillés d'or en ski de fond sont équipés avec les gants Yoko, un modèle qui était accessible au grand public. Depuis 2013, la marque Yoko a complété sa gamme avec des chaussures et des skis de fond. Ces derniers sont fabriqués dans l'usine de Kitee qui est dirigée par le champion du monde de cross-country Harri Kirvesniemi.
